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硅步自主集成开发ROS手眼视觉系统

2017-5-3 15:59:54
2017-02-24 gaitech 


 

由UR10和Shadow灵巧手集成的“ROS手眼视觉系统”,是仿人机械手研究与开发系统,具有通用性强,感知能力丰富,能够实现满足位置和力的闭环控制,精确、稳固抓取等优点,可用于空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域的研究和开发。


 

 


 

硬件组成

“ROS手眼视觉系统”由一个机械臂与一个五指机械手等组成,并同时配置了一个利用视觉识别和抓取物体的示例教程。

(1)手臂总自由度数26,其中臂8个自由度,手18个自由度;

(2)全臂可实现手臂自带逆向驱动和力反馈,不依赖终端的力和力矩传感器;

(3)高性能无刷直流电机;

(4)所有关节均可进行反向力控制,实现阵中的动态控制应用;

(5)可进行逆向驱动,可测出全臂中任何位置的受动的外力情况,实时调整手臂运动;

(6)提供用户控制手臂的函数库和例程,全部开源采C++ 或 Python语言编写,支持 ROS 开发。

 

应用领域

  • 排爆

  • 生物医学工程

  • 核设施维护

  • 空间探索

  • 远程设施维护

  • 远程医学

  • 服务机器人

 

 

上海硅步科学仪器有限公司

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