Freedom 触感五指手是由清华大学研发的一款模仿人手的自由度分配及运动学参数来设计的机械手，整手的手指设计采用了模块化的概念。机械手整机重量较轻，单指指尖抓取力强，可作为人体机器人或者机械臂的末端执行器使用，在工业生产的特殊环境中，可对复杂形状的物体进行自适应抓取以及其他任务的操作。
Freedom 触感五指手凭借指尖末端多阵列压力传感器，可高精度地执行多种抓取操作。使触觉五指手可以智能完成大部分的人体手部抓取动作。除了开启抓取和操作任务的全新领域之外，Freedom 触觉五指手还为在五指机械手的常用手势基础上进行人与机器人的交流开创了无限可能。
主要适用于各类高校、科研院所和高科技公司的深度研究和开发融合。
关于 柔性触觉传感器
柔性多阵列触觉传感器具有16个触点，采用灵敏度高弛豫时间低的柔性压敏材料、稳定性高的“柔性-非柔性”界面过渡材料、弹性好机械强度高的柔性包覆与支撑材料、节点间的柔性互连材料为主要本体材料，同时结合CMOS工艺技术，通过在CMOS触觉传感器实现复合传感结构，构成单片的触觉传感单元（即触点），并采用柔性技术实现传感单元间的互连与信号读出。
具有良好的柔性、抗疲劳性强、动态范围大、阵列单元多等特点的阵列式柔性触觉传感器。通过安装到Shadow灵巧手和Freedom灵巧手上进行多次抓取测试。抓取操作时，各手指指尖的输出力较为稳定，数据曲线较平滑。
触觉传感器——通过触觉压力算法，可实现灵巧手力控并自适应抓取物体。感知精度最小为 0.3 N。
缓冲机构——通过计算植入扭簧，减少指节间的间隙冗余，保证了指尖的运行精度在 0.1 MM 以内。
大扭矩伺服电机——采用最大推力为 105 N 伺服电机，保证了每个手指较大的抓取力。单指大于 1 KG。
拉压式连杆机构——采用电机下拉进行抓紧式结构，保证了电机最大拉力的输出，延长电机寿命。
金属结构——手指及主体框架采用五轴 CNC 加工工艺，在保证强度精度的同时，兼顾美观。
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