5月12日，硅步机器人携手合作伙伴 Kinova 带来了「硅步直播」系列线上活动（第三期） - Kinova 高轻量级协作机械臂。活动期间直播间里涌入了来自科研单位、高校、企业等多个行业的伙伴们，就前沿技术、产业应用以及学术问题进行了深度对话与交流。
现在，让我们一起来回顾一下吧～
内容提要
Q&A 环节
Q：Kinova MOVO机器人的 ROS 软件包现在支持 Ubuntu18.04 吗？
A：不支持，Kinova MOVO目前已经停产，现在支持的ubuntu版本范围是从10.04到16.04。
Q：是否可以直接通过构建一个 ROS 节点向机器人发送扭矩命令吗？
A：目前暂时还不能快速的通过话题发布扭矩命令。
Q：目前 Kinova 支持哪些通讯方式？
A：TCP/IP、USB。
Q：ROS 和 ROS2 系统都可以做到仿真吗？
A：ROS和ROS2均支持仿真功能。但是目前Kinova 机器人的ROS2相关软件包正处于开发阶段，所以暂时无法使用ROS2来控制Kinova机器人。
Q：Kinova 机器人的动力学参数能不能提供？高精度控制及运动仿真，动力学仿真怎么做？
A：关于动力学参数可在相应产品的用户指南中查看，或者通过访问kinova网址获取。关于仿真功能，Kinova机器人是通过ROS的Gazebo来完成。
Q：针对于人机交互，在安全性上有哪些因素是需要我们特别注意的?
A：需要特别注意以下几点：一、机器人手臂上的扭矩力量；二、末端执行器的力量预设值。同时还要考虑到温度的因素，机器人的核心部分温度值不能过高。
Q：在使用high level控制模式时，通过ROS节点与机器人进行实时通信，能使用的最短周期（最高频率）是多少？
A：为40Hz。在 Kortex 上运行的 Kinova 机器人有两个独立的通信通道：low level和high level（在 API 中称为 Single_level）。Low level命令的处理频率为 1 kHz，而high level命令的处理频率为 25 到 40 Hz，具体取决于计算量与您发送的命令相关联的要求。
Q：关于low level控制模式具有哪些功能？
A：为了使过程保持在 1 kHz 的速率，在低级伺服中仅启用需要很少计算量的命令。这包括从所有传感器获取反馈和机器人的当前状态，并将关节命令直接发送到执行器。关节命令可以是任何类型（位置、速度、扭矩甚至电流）。请注意，运动学以及许多极限验证在低级伺服中被跳过，因此只有高级用户才能使用它。
Q：Gen2 使用的3指夹爪可以安装在 Gen3 上吗？
A：Gen2的夹爪是不能够安装到Gen3上的。针对Gen3的产品我们提供了另一种接口方式，能够允许用户自己定义安装执行器或者夹爪。
Q：Gen2 上的传统手腕和球形手腕有什么区别？
A：球形腕部允许您将逆运动学解决方案的平移和旋转部分解耦。另一方面，传统手腕，也称为斜腕，没有夹点。
传统手腕的历史如下：Kinova 的第一个机器人 Jaco 是一种辅助机械臂，适用于上身受限的人，它需要没有夹点。有角度的手腕是完美的答案。从机械上讲，Gen2 和 Jaco 单元是相同的。在软件方面，它们是不同的。虽然可以订购带有传统手腕的 Gen2，但研究人员和创新者更喜欢球形手腕，因为数学运算更容易。
Q：Kinova机器人中的扭矩传感器是否足够精确，可用于 Gen2 的阻抗控制？
A：Gen2的扭矩命令可以帮助让客户来进行调整，同时这款产品的传感器的精度也是可以根据实际情况进行调整的。
Q：在对Kinova机器人进行速度模式控制时，可以发布哪些速度指令？
A：可直接向机器人发送笛卡尔速度指令或关节速度指令，这两个速度指令Kinova机器人均支持。
Q：Kinova 夹爪夹取不同材质的物体时，为避免夹坏物体，夹爪手指是否有力矩传感器吗？
A：夹爪手指是没有传感器的，但在指尖处具有一个制动器，这样可以保证在夹取物体过程中，不会破坏物体。
Q：Gen3 和Gen3 lite是否支持力/扭矩控制？
A：其中Gen3，它的力矩控制可用于low level伺服。在撰写本文时(版本2.2.0)，末端执行器的力控制已作为Beta版本通过高级API提供。由于 Gen3 lite 执行器没有力矩传感器，因此不完全支持来自 Kortex API 的力/力矩和手动引导相关功能。然而，低电平电机电流控制仍然可用，对于高级用户来说，它可能是可接受的联合力矩控制的替代方案。
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